双臂 Franka

下面的视频展示双臂 Franka 在目标变化和技能复用任务中的表现。

目标变了，盘子也换个去处

例如，当任务变化为“将干净餐具放入纸箱”时，面对同一只蓝色盘子，冻结 VLA 可能会沿用训练时学到的动作，将它放入原来的金属篮中；而在 RPent 中，智能体会先观察当前环境，再根据新的目标选择放置位置。执行过程中，如果视觉定位出现偏差，它还会检查结果、排除错误目标，并重新定位手中的盘子：任务变了，机器人也能随之改变行动。

从放置到倾倒：技能复用

这个视频中的任务进一步展示了 RPent 对已有能力的复用。机器人可以将原本用于“拿起并放置容器”的技能重新组合，用于倾倒钢珠；又把抓取动作与双臂协同、持续接触组合起来，完成持盘、擦拭和收纳。

探索成功后，RPent 会把经过验证的任务逻辑沉淀为任务卡（Task Card）；再次执行时，RPent 可以启用 Flash Mode，通过任务卡直接复用这套流程，只根据当前视觉状态做必要调整，避免每一步都重新调用大模型，降低具身智能体的执行延时。

这几段视频想展示的并不是“机器人又学会了几个动作”，而是一个更重要的问题：当机器人走向开放世界，新的任务、物体和障碍不断出现时，能否将已有技能重新组织起来，完成训练分布之外的任务？RPent 使机器人从执行一条固定指令，进一步走向理解目标、调用能力、应对变化，并把一次成功变成下一次可以复用的经验，这正是具身智能体的雏形。